隨著工業(yè)自動(dòng)化與智能制造成為主流趨勢(shì)，物流自動(dòng)化趨勢(shì)不可逆轉(zhuǎn)，包括叉車(chē)AGV在內(nèi)的自動(dòng)化、智能化搬運(yùn)工具都迎來(lái)了前所未有的發(fā)展機(jī)遇。作為自動(dòng)化物流的主要實(shí)現(xiàn)方式，當(dāng)前，叉車(chē)AGV被廣泛應(yīng)用于重復(fù)性搬運(yùn)、搬運(yùn)工作強(qiáng)度大、工作環(huán)境惡劣、環(huán)境要求高的場(chǎng)景來(lái)保證工作穩(wěn)定進(jìn)行。
眾多應(yīng)用場(chǎng)景中，“高位存取”是叉車(chē)AGV應(yīng)用過(guò)程中的一塊“難啃”骨頭。因?yàn)?，一般的堆高?chē)舉升高度可達(dá)6m-12m，而堆高叉車(chē)AGV，舉升高度能達(dá)到8m就非常不錯(cuò)了；另外，再加上堆高關(guān)節(jié)之間的間隙過(guò)大，容易造成前叉偏差，出現(xiàn)事故。所以，目前行業(yè)內(nèi)針對(duì)高位存取場(chǎng)景叉車(chē)AGV應(yīng)用的解決方案還有待改善。 根據(jù)資料顯示，目前行業(yè)內(nèi)針對(duì)高位存取場(chǎng)景有較為成熟解決方案的企業(yè)有未來(lái)機(jī)器人、井源機(jī)電、杭叉智能、井松智能、艾吉威、合力、蘭劍智能、歐凱機(jī)器人等等。 為了更加清晰、透徹地了解叉車(chē)AGV在高位存取場(chǎng)景中的應(yīng)用以及各痛難點(diǎn)，新戰(zhàn)略機(jī)器人全媒體記者特與相關(guān)業(yè)內(nèi)人士進(jìn)行了深切交流，并整理成文。
尚無(wú)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)定義，但已有產(chǎn)業(yè)共識(shí)
常言道：產(chǎn)品落地，標(biāo)準(zhǔn)先行。然而，就是這樣一句至理名言在AGV行業(yè)失去了“權(quán)威”。因?yàn)?，在眾多?yīng)用場(chǎng)景中，AGV的主要應(yīng)用場(chǎng)景是工業(yè)制造領(lǐng)域，由于各領(lǐng)域的制造環(huán)境不盡相同，導(dǎo)致工藝流程也不同，對(duì)于AGV的自動(dòng)化搬運(yùn)需求自然也不一樣。 這就意味著AGV廠商要對(duì)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行專門(mén)定制才能更好地適配環(huán)境。 作為近些年興起的新品——高舉升叉車(chē)AGV自然而然地延續(xù)了AGV“非標(biāo)”這一特性。未來(lái)機(jī)器人產(chǎn)品總監(jiān)楊建輝、井源機(jī)電總經(jīng)理周正軍和新松激光叉車(chē)事業(yè)部總經(jīng)理王寶華均表示：對(duì)于高舉升叉車(chē)AGV，目前行業(yè)內(nèi)并無(wú)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)定義，都是根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行專門(mén)定制的。 
井源機(jī)電高舉升叉車(chē)AGV
楊建輝表示：雖然行業(yè)內(nèi)對(duì)于高舉升叉車(chē)AGV尚無(wú)一個(gè)清晰明確的定義，但從企業(yè)角度來(lái)看，高舉升叉車(chē)AGV往往要滿足兩點(diǎn)要求，一是舉升高度超過(guò)6米；二是應(yīng)用場(chǎng)景必須是倉(cāng)儲(chǔ)存取，而非搬運(yùn)。 而周正軍則認(rèn)為，高舉升叉車(chē)AGV除舉升高度要達(dá)到一定水準(zhǔn)外，還應(yīng)具備以下特點(diǎn)： 1、存儲(chǔ)量提升：相比人工叉車(chē)取放誤差大，層間距需要更大，而AGV取放精度高，層間距小，同樣高度庫(kù)位更多； 2、庫(kù)位管理智能化：相比原人工盤(pán)點(diǎn)，耗時(shí)耗力易錯(cuò)，AGV系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行貨位管理、理庫(kù)、盤(pán)點(diǎn)，可以實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)更新； 3、減少人工，節(jié)省成本：減少三班倒的叉車(chē)工、庫(kù)位盤(pán)點(diǎn)人員、減少高舉升液壓車(chē)； 4、安全性大大提高：徹底解決原人工叉取誤差大，貨物跌落、傷人損貨的風(fēng)險(xiǎn)。 雖然高舉升叉車(chē)AGV目前并無(wú)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)定義，但在一些方面卻形成了同步認(rèn)知。例如，在舉升高度方面。目前業(yè)內(nèi)大部分企業(yè)的高舉升叉車(chē)AGV最大舉升高度都在10米左右，尚未有新的突破，楊建輝表示，這是因?yàn)楦吲e升叉車(chē)AGV舉升高度越大、所需克服的困難也就越大，甚至?xí)尸F(xiàn)幾何級(jí)增長(zhǎng)。 “星星之火，可以燎原”。可以預(yù)料，目前基于技術(shù)、場(chǎng)景和經(jīng)驗(yàn)形成的一些同步認(rèn)知必將為后來(lái)的標(biāo)準(zhǔn)制訂埋下鋪墊，進(jìn)而推動(dòng)整個(gè)行業(yè)發(fā)展。
高舉升叉車(chē)AGV的痛難點(diǎn)
除在舉升高度形成同步認(rèn)知外，在技術(shù)方面，企業(yè)對(duì)于高舉升叉車(chē)AGV需解決的問(wèn)題也十分一致。 周正軍表示：高舉升叉車(chē)AGV的搬運(yùn)貨位存儲(chǔ)有兩種方式，一種是存放在高位貨架上，另一種是貨盤(pán)或器具的直接堆疊。其中后者運(yùn)用中器具支撐腿的直接堆疊，是眾多用戶的場(chǎng)景需求。同一種器具焊接制造后的彼此偏差5-10mm都正常，器具使用越久則偏差更多，疊放越高，偏差也更大，這就需要AGV判斷下層器具偏差，從而調(diào)整即將放下的器具前后左右的位置，精準(zhǔn)放下器具，這對(duì)AGV精度、檢測(cè)識(shí)別要求更高。 楊建輝也認(rèn)為，在技術(shù)層面，高舉升叉車(chē)AGV解決的痛難點(diǎn)主要集中在兩方面，一是由場(chǎng)景差異造成的偏差；二是叉車(chē)AGV本身的問(wèn)題。 例如，在不同環(huán)境下，由于地勢(shì)的不平，高舉升叉車(chē)AGV在運(yùn)行過(guò)程中容易出現(xiàn)顛簸現(xiàn)象，而由地面產(chǎn)生的顛簸將會(huì)經(jīng)過(guò)多重放大作用傳至上面，進(jìn)而導(dǎo)致貨架變形和致使叉車(chē)AGV在高位存取貨物環(huán)節(jié)中發(fā)生錯(cuò)誤；同時(shí)，高位存取貨架越往上安裝，形變量就越大，原本規(guī)劃好的倉(cāng)儲(chǔ)空間也會(huì)因個(gè)別貨架形變而出現(xiàn)“極限”現(xiàn)象。 除環(huán)境差異造成的影響外，高舉升叉車(chē)AGV由于自身的原因也會(huì)帶來(lái)一系列問(wèn)題。例如，隨著貨叉的提升，其門(mén)架變形和晃動(dòng)將會(huì)越來(lái)越厲害，這會(huì)給叉車(chē)AGV決策、定位、測(cè)量帶來(lái)極大干擾，降低存取效率，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)斐韶洸媾c貨架相撞的后果。 王寶華的看法和周正軍、楊建輝如出一轍，其認(rèn)為，當(dāng)前高舉升叉車(chē)面臨的挑戰(zhàn)有地面平整度不好、門(mén)架形變、取貨無(wú)法做到一致等等。 典型的是倉(cāng)庫(kù)貨架應(yīng)用環(huán)境，因?yàn)楦吲e升叉車(chē)AGV停在作業(yè)站點(diǎn)時(shí)，其會(huì)隨著門(mén)架的升高發(fā)生傾斜現(xiàn)象，這會(huì)造成同一作業(yè)站點(diǎn)低位和高位的存取位置發(fā)生變化。 其次，不同于堆垛機(jī)垂直方向上工作在天軌和地軌之間，高舉升叉車(chē)AGV是依靠門(mén)架的起升來(lái)實(shí)現(xiàn)高位作業(yè)，機(jī)械結(jié)構(gòu)與傳統(tǒng)的高位叉車(chē)一樣，當(dāng)門(mén)架升到較高的位置時(shí)，門(mén)架在AGV動(dòng)作時(shí)會(huì)發(fā)生些許的晃動(dòng)，屆時(shí)，就會(huì)造成一些彈性形變。 另外，在人工與AGV混合作業(yè)情況下，貨物在貨位中由人存儲(chǔ)的位置與AGV存取的位置無(wú)法做到絕對(duì)一致，當(dāng)由AGV去拾取人工放置的貨物時(shí)也會(huì)帶來(lái)拾取失敗的風(fēng)險(xiǎn)。 由此可見(jiàn)，目前高舉升叉車(chē)AGV亟需解決的痛難點(diǎn)在于如何解決因環(huán)境、器具所造成的貨架形變、位置偏移等問(wèn)題。各家企業(yè)也在探索不同的解決方案，如未來(lái)機(jī)器人采取了兩大解決措施，即通過(guò)提高感知能力和調(diào)整車(chē)體參數(shù)的方式來(lái)讓叉車(chē)AGV更加適應(yīng)環(huán)境。 
未來(lái)機(jī)器人高位無(wú)人叉車(chē) 堆垛機(jī)VS高舉升叉車(chē)AGV
高舉升叉車(chē)AGV在行業(yè)內(nèi)，無(wú)疑是類(lèi)新品，功能強(qiáng)大，應(yīng)用廣泛。不過(guò)，從應(yīng)用場(chǎng)景看，其和堆垛機(jī)非常相似，這不禁讓人疑惑，高舉升叉車(chē)AGV和堆垛機(jī)是否存在競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系？楊建輝、周正軍和王寶華各有不同的看法。 楊建輝認(rèn)為，由于應(yīng)用場(chǎng)景相似，高舉升叉車(chē)AGV和堆垛機(jī)是存在著競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系的，但這種競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系只局限于一定高度。例如，目前高舉升叉車(chē)AGV最大舉升高度是10米，而堆垛機(jī)則在10米以上。在10米及以下的舉升高度，高舉升叉車(chē)AGV由于性能靈活，會(huì)比堆垛機(jī)有優(yōu)勢(shì)的，但10米以上則是堆垛機(jī)的“天下”。 此外，從經(jīng)濟(jì)上看，高舉升叉車(chē)AGV項(xiàng)目成本較低，實(shí)現(xiàn)周期快，這對(duì)于企業(yè)而言，也是一個(gè)無(wú)法忽視的優(yōu)勢(shì)。因此，高舉升叉車(chē)AGV和堆垛機(jī)是存在著競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系的。 不同于楊建輝的觀點(diǎn)，周正軍則表示高舉升叉車(chē)AGV和堆垛機(jī)是互補(bǔ)關(guān)系，不存在著替代關(guān)系。因?yàn)槎讯鈾C(jī)實(shí)現(xiàn)高位貨架貨位的取放，只能在固定區(qū)域固定軌道上運(yùn)行，而高舉升叉車(chē)AGV則能將高位取放貨、貨位管理、出入庫(kù)配送等環(huán)節(jié)進(jìn)行有機(jī)結(jié)合。 雖然高舉升叉車(chē)AGV具有堆垛機(jī)無(wú)法比擬的靈活性，但對(duì)于十幾米以上高位貨架存儲(chǔ)、以及出入庫(kù)效率非常高的場(chǎng)景，仍是堆垛機(jī)更有優(yōu)勢(shì)。這種情況下，高舉升叉車(chē)AGV和堆垛機(jī)可以相互結(jié)合，如AGV實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)配送，堆垛機(jī)進(jìn)行高位貨架的取放貨。 在這兩種關(guān)系外，王寶華則認(rèn)為高舉升叉車(chē)AGV與堆垛機(jī)滿足的是不同的應(yīng)用需求。因?yàn)楦吲e升叉車(chē)AGV的作業(yè)高度會(huì)因門(mén)架高位失載而受限，同時(shí)在高位取放操作時(shí)門(mén)架會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)等問(wèn)題，因此貨物存取效率達(dá)不到堆垛機(jī)水平。但AGV應(yīng)用起來(lái)更加靈活，不用像堆垛機(jī)一樣需要進(jìn)行固定基礎(chǔ)建設(shè)，在無(wú)法建設(shè)立體倉(cāng)庫(kù)時(shí)，對(duì)取放作業(yè)效率要求不是非常高的情況下，AGV是一個(gè)比較適合的選擇。另外高舉升叉車(chē)AGV末端執(zhí)行屬具更加靈活，可以適配雙伸位、多叉位等非常規(guī)應(yīng)用。 
新松高舉升叉車(chē)AGV高舉升叉車(chē)AGV未來(lái)究竟如何？
作為一類(lèi)新式產(chǎn)品，高舉升叉車(chē)AGV未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)究竟如何？周正軍、楊建輝和王寶華分別從市場(chǎng)、技術(shù)等不同角度進(jìn)行了論述。 周正軍表示：“高舉升叉車(chē)AGV運(yùn)用場(chǎng)景越來(lái)越廣泛，已不僅局限于人工叉取樣式，如全方位運(yùn)行、雙門(mén)架高舉升（類(lèi)似堆垛機(jī)樣式）等，這種用人工叉車(chē)改造的已然行不通，需要專門(mén)的非標(biāo)定制，而這正是井源機(jī)電的優(yōu)勢(shì)”。 楊建輝表示，高舉升叉車(chē)AGV經(jīng)歷了從質(zhì)疑、到認(rèn)可、再到逐漸采用的過(guò)程，目前呈現(xiàn)市場(chǎng)需求性強(qiáng)的特點(diǎn)，未來(lái)必定大有所為。因?yàn)?，目前企業(yè)對(duì)于土地利潤(rùn)率越來(lái)越看重，都想在有效的空間內(nèi)，極大提升空間利用率，這就給高舉升叉車(chē)AGV發(fā)展提供了機(jī)會(huì)。在市場(chǎng)外，高舉升叉車(chē)AGV企業(yè)還應(yīng)重視技術(shù)問(wèn)題，因?yàn)槟壳澳軐⒏吲e升叉車(chē)AGV做好的企業(yè)并不多，只有在不同的場(chǎng)景中摸索，積累才能將產(chǎn)品做的更好。 王寶華則認(rèn)為：高舉升叉車(chē)AGV并不能被簡(jiǎn)單看作是人工叉車(chē)的替換，要根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景具體分析。在應(yīng)用AGV的同時(shí)，也要進(jìn)行必要的標(biāo)準(zhǔn)化場(chǎng)景改造，如何規(guī)避應(yīng)用中的風(fēng)險(xiǎn)也要進(jìn)行細(xì)致分析。但作為自動(dòng)化物流解決方案的一種方法，高舉升叉車(chē)AGV有著廣泛的應(yīng)用空間和市場(chǎng)，如通過(guò)合理和細(xì)致的設(shè)計(jì)一定會(huì)給客戶帶來(lái)豐碩效益。
井源機(jī)電高舉升叉車(chē)AGV
新松高舉升叉車(chē)AGV
