導讀
近年來，隨著各行各業(yè)發(fā)展對于電力需求的不斷攀升，加速了電力行業(yè)的智能化轉型升級，其中在巡檢方面的表現(xiàn)，便是應用了巡檢機器人等智能化設備。
電力巡檢機器人能夠代替人工完成大部分自動化巡檢工作，既具備了人工巡檢的便捷性，同時也克服了很多人工巡檢作業(yè)中的不足，可以24小時不間斷地監(jiān)測電力設備狀態(tài)，從而保障變電站等重要電力設備、設施的安全穩(wěn)定運行。
 巡檢機器人行進傳動機構類型
行進傳動機構是巡檢機器人的重要組成部分，如何改進行進傳動機構，讓機器人更加安全有效的完成線上作業(yè)，是眾多機器人廠商亟待解決的痛點問題。
市場上的巡檢機器人的行進傳動結構主要有固定導軌式結構、車輪式結構、仿人類行進結構、履帶式結構，但各結構差異較為明顯，比如履帶式結構可以在山地、川地等復雜地形施展功能，它的障礙通過性強、行進平穩(wěn)，但技術難度較高，設計環(huán)節(jié)較為復雜，機動能力也有待增強。而車輪式結構以移動方便、定位準確、控制方便等優(yōu)點，現(xiàn)已成為變電站巡檢機器人的主流方式。
如何實現(xiàn)機器人任意角度轉向靈活？
一般輪式巡檢機器人常見的有三輪、四輪兩種結構形式。三輪式機器人結構簡單，但穩(wěn)定性低，常在低速狀態(tài)下運行。四輪式機器人也有兩輪轉向兩輪驅動、四輪轉向四輪驅動等結構?？傮w來說，四輪式的結構復雜，但轉向靈活，且在高速運行情況下具有良好的穩(wěn)定性。
目前四輪式機器人大都采用兩輪轉向和兩輪驅動的方式，但兩輪轉向、兩輪驅動結構的最小轉彎半徑受到限制，且兩個驅動輪在轉彎時處于滑動狀態(tài)，降低了機器人的穩(wěn)定性，不能很好地在有限空間運動且能夠實現(xiàn)任意角度運動功能。
低壓伺服電動輪設計的電力巡檢機器人
北京和利時電機公司自主研發(fā)的低壓伺服電動輪屬直驅低壓伺服輪轂電機，具備伺服電機高精度、高響應速度等優(yōu)良特性，三位一體的極簡化設計，直接替代原有電機+減速器+輪子的結構，大大提升了機器人底盤空間利用率，降低了機器人本體質量過大的缺陷。
由于低壓伺服電動輪具備單個車輪獨立驅動的特性，因此無論是前驅、后驅還是四驅形式，它都可以比較輕松地實現(xiàn)。同時，低壓伺服電動輪可以通過左右車輪的不同轉速甚至反轉實現(xiàn)類似履帶式車輛的差動轉向，大大減小機器人的轉變半徑，甚至可以實現(xiàn)原地轉向。
在電力巡檢機器人上的應用案例

目前，北京和利時電機公司自主研發(fā)的低壓伺服電動輪已廣泛、成熟的應用在巡檢機器人、清潔機器人、消毒機器人、酒店機器人、送餐機器人、AGV等對機器人底盤空間要求較高的場合。